【DRAMA：基于Mamba的端到端运动规划器】

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DRAMA: An Efficient End-to-end Motion Planner for Autonomous Driving with Mamba Chengran https://chengran-yuan.github.io/DRAMA/ DRAMA是一个基于Mamba的端到端运动规划器，专为自动驾驶汽车设计。它融合了相机、特征空间中的LiDAR鸟瞰图图像以及自我状态信息，以生成一系列未来的自我轨迹。DRAMA与传统的基于变换器的方法不同，能够实现计算强度较低的注意力复杂度，显示出处理复杂场景的潜力。它利用Mamba融合模块高效地融合了相机和激光雷达的功能，并引入了Mamba Transformer解码器来提高整体规划性能。此外，DRAMA还引入了多尺度卷积和特征状态丢弃模块，以及差异化的丢弃策略，这些模块通过在多个尺度上提取场景信息并减轻噪声传感器输入和缺失自我状态的影响，提高了模型的有效性和鲁棒性。在NAVSIM规划基准的评估中，DRAMA在使用较少的模型参数和较低的训练成本的情况 ………………………………