多传感器如何在线标定？

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自动驾驶为什么要传感器标定 传感器标定是自动驾驶感知 & 规划任务的基础。第一，各个传感器各自感知的结果需要统一到车体系融合表达，比如Mono3D感知的前方车辆和激光感知的前方车辆，都需要转换到车体系，才可以融合并输出给下游。第二，某些感知任务依赖传感器外参标定，比如视觉IPM变换，需要知道相机外参。第三，前融合任务，例如相机和激光前融合，也需要知道相机 & 激光的外参。所以传感器标定是一切感知任务的基础。 为什么传感器标定很重要 传感器标定的精度决定了感知性能。比如方向角偏了0.5度，100m测距横向就会偏差100*tan(0.5度) = 0.87m，接近1m，可能贴着车道行使的车辆会被误判为侵入车道，引起避让甚至急刹动作。再比如激光和相机方向角偏差0.2度，侧方45度的激光点p(100, 100, 0) 在内参为M【2000， 0， 960， 0， 2000， 540， 0 ………………………………