《无人机蜂群空战：蜂群团队协调战术与蜂群对抗游戏》153页

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在过去几年中，无人机蜂群受到了广泛关注，但对对抗性无人机群（即竞争性无人机群对无人机群游戏）的研究则较少。本文研究了团队对团队无人机空战场景中的影响因素，阐明了交战空间中兵力集中和对手分散的影响。具体来说，本论文有以下贡献： 1.战术分析：确定了在小到 2 vs.-2 和大到 10 vs.-10 的交战中，明确协调战术或分散、贪婪战术的优势条件，并研究了这些模式如何随着团队武器质量的变化而变化； 2.协调战术：介绍并演示了一种深度强化学习框架，该框架使智能体学会利用自身和队友的情境来决定在什么情况下采用哪些预先设定的战术，以及在整个交战过程中与哪些队友（如果有的话）进行协调；在 N 对 N 的交战中，在 N 小到 2、大到 64 的情况下，使用在此框架内训练的神经网络的智能体在与采用基线战术的智能体团队的交战中 ………………………………