【华盛顿大学】越野自动驾驶感知不确定性下的多样本远距离路径规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2403.11298.pdf 代码链接：https://sites.google.com/cs.washington.edu/dreams/ 摘要 本文介绍了越野自动驾驶感知不确定性下的多样本远距离路径规划。本文着重于越野自动驾驶汽车的远距离动态重规划问题，即机器人规划穿过先前未观测过环境的路径，同时连续接收有噪声的局部观测。一种在感知不确定性情况下规划的有效方法为确定化（determinization），即将随机世界转换为确定世界，并且在这种简化下实现规划。这使得规划问题易于处理，但是在现实世界跟随规划路径的成本可能与确定世界中不同。如果确定世界乐观地忽略了障碍物，就会导致碰撞。或者如果确定世界悲观地想象更多障碍物，就会造成不必要的绕路。 本文的目标是对潜在世界的不确定性具有 ………………………………