3D视觉原理与应用---飞行时间测距ToF

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5.  飞行时间测距 5.1  飞行时间法概述 飞行时间法（ Time of Flight ， ToF ），是一种用“光”测量距离的技术。 所谓 用“光”测量距离是通过向被测物发射光脉冲信号，随后传感器接收由物体反射回来的信号，通过计算光脉冲的飞行（往返）时间差或相位差来得到目标物的距离信息。 基于 ToF 技术的 3D 相机是一种新型、结构小型化的立体成像设备。 ToF 相机广义的概念就是 通过测量光脉冲在传感器与物体表面之间的飞行时间，其测得的时间与光速的乘积就是所需测量距离的两倍 。 图 1 ： TOF 相机的工作原理 5.2 ToF 的分类 5.2.1  根据测量时间的方式分类 （ 1 ）直接测量飞行时间法（ direct-ToF ， dToF ） dToF 采用测量飞行时间的系统属于脉冲式飞行时间系统，一般采用的脉冲是方波脉冲， 其测量方式是利用高精度计时器直接计算从脉冲发射到接收的时 ………………………………