多相机多地图视觉惯性定位：系统、验证与数据集

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文章：Multi-cam Multi-map Visual Inertial Localization: System, Validation and Dataset 作者：Fuzhang Han , Yufei Wei, Yanmei Jiao , Zhuqing Zhang , Yiyuan Pan , Wenjun Huang , Li Tang 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创，未经过本人允许请勿转载，有意转载联系微信cloudpoint9527。 摘要 基于地图的定位对机器人自主运动至关重要，因为它提供实时的位置信息反馈。然而现有的视觉惯性导航系统（VINS）和同步定位与地图构建系统（SLAM）无法直接集成到机器人的控制回路中。尽管VINS可以提供高频率的位置估计，但其在长期运行中会产生漂移。而SLAM通过环路闭合校正消除 ………………………………