港中文等开源Endo-2DTAM：面向手术可视化建图的内窥镜SLAM+3D高斯泼溅

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点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 以下文章转载自3D视觉之心 3DGS的局限性 内窥镜手术已彻底改变了医学领域，使微创手术成为可能，从而减少患者的恢复时间和术后瘢痕。这项技术使外科医生能够通过微小切口进入内部器官，从而减少大规模外科手术的需求。尽管具有这些优势，但人体内部复杂而受限的空间对外科医生来说仍然是一个重大挑战。 内窥镜成像通常具有狭窄的视野和缺乏深度感知，这可能会妨碍外科医生准确地理解和导航复杂的三维环境 。为了降低风险并改善手术效果，对能够提供实时、高保真三维重建的可视化工具的需求日益增长。 为了应对这些挑战，同步定位与建图（SLAM）技术被广泛用于实时估计相机位姿并重建手术场景。传统SLAM系统能够实现精确的相机跟踪并具有较高的运行效率，但缺 ………………………………