SOTA！DRAMA：首个基于Mamba的端到端运动规划器（新加坡国立）

文章预览

9月10日晚7点， 「智猩猩公开课 NVIDIA 端到端自动驾驶专场」正式开讲，NVIDIA 自动驾驶团队深度学习和计算机视觉方向李臻欣将以 《探索端到端自动驾驶规划新范式》 为主题进行直播讲解，详细解读CVPR 2024 NAVSIM 挑战赛冠军方案，欢迎扫码报名。 👀 导读 今天为大家分享新加坡国立最新工作—DRAMA！首个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器！ 01 写在前面 & 笔者的个人理解 运动规划是一项具有挑战性的任务，在高度动态和复杂的环境中生成安全可行的轨迹，形成自动驾驶汽车的核心能力。在本文中，我们提出了DRAMA，这是第一个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器。DRAMA融合了相机、特征空间中的LiDAR鸟瞰图图像以及自我状态信息，以生成一系列未来的自我轨迹。与传统的基于变换器的方法不同，DRAMA能够实现计算强度较低的注意力复杂度，从而 ………………………………