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SOTA!DRAMA:首个基于Mamba的端到端运动规划器(新加坡国立)

智猩猩Auto  · 公众号  ·  · 2024-09-04 20:23

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9月10日晚7点, 「智猩猩公开课 NVIDIA 端到端自动驾驶专场」正式开讲,NVIDIA 自动驾驶团队深度学习和计算机视觉方向李臻欣将以 《探索端到端自动驾驶规划新范式》 为主题进行直播讲解,详细解读CVPR 2024 NAVSIM 挑战赛冠军方案,欢迎扫码报名。 👀 导读 今天为大家分享新加坡国立最新工作—DRAMA!首个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器! 01 写在前面 & 笔者的个人理解 运动规划是一项具有挑战性的任务,在高度动态和复杂的环境中生成安全可行的轨迹,形成自动驾驶汽车的核心能力。在本文中,我们提出了DRAMA,这是第一个基于Mamba的自动驾驶端到端运动规划器。DRAMA融合了相机、特征空间中的LiDAR鸟瞰图图像以及自我状态信息,以生成一系列未来的自我轨迹。与传统的基于变换器的方法不同,DRAMA能够实现计算强度较低的注意力复杂度,从而 ………………………………

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