九轴MEMS微型AHRS设计及其在矢量水听器中的应用

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研究背景 矢量水听器在小型水下无人探测平台上应用时，由于海浪、海流、潮汐等因素影响，其姿态会不断变化，进而影响对声矢量信号的探测。为了克服平台运动的影响，可在平台上捷联安装航姿参考系统（Attitude and Heading Reference System, AHRS）来获取平台姿态信息，进而修正水听器的姿态变化。但由于柔性悬挂装置的存在，矢量水听器的姿态与平台姿态并不完全一致；此外，当在同一平台上以阵列形式使用多个矢量水听器时，每个矢量水听器的姿态也并不完全相同。为了更精确地获取矢量水听器的姿态信息，可在矢量水听器内部集成微型AHRS。本文设计了一种微型AHRS，并将其集成到矢量水听器内部，开展了目标方位测量海上试验。 成果展示 本文完成的AHRS如图1所示，其尺寸仅为20 mm×20 mm×5 mm，重量仅为1.8 g，能够很容易地集成在小型矢量水听 ………………………………