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3D视觉成像是工业机器人信息感知的一种最重要的方法，可分为光学和非光学成像方法。 目前应用最多的还是光学方法，包括： 飞行时间法、结构光法、激光扫描法、莫尔条纹法、激光散斑法、干涉法、照相测量法、激光跟踪法、从运动获得形状、从阴影获得形状，以及其他的ShapefromX等。 本次介绍几种典型方案。 1.飞行时间3D成像 飞行时间（TOF）相机每个像素利用光飞行的时间差来获取物体的深。 在经典的 TOF测量方法中，探测器系统在发射光脉冲的同时启动探测接收单元进行计时，当探测器接收到目标发出的光回波时，探测器直接存储往返时间。目标距离Z可通过以下简单方程估算： 这种测距方式也称为直接TOF（DTOF），D-TOF通常用于单点测距系统，为了实现面积范围3D成像，通常需要采用扫描技术。 无扫描TOF三维成像技术直到近几年才
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