揭秘！无人机如何精准控制力度，书写动态变化的空中书法？

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近年来，无人驾驶飞行器（UAV）发展迅速，应用范围广泛。高空任务对人类工人具有挑战性，且需要与环境进行主动交互，扩大了无人机操作的需求。空中交互或空中操纵也因此而受到关注，尤其在执行接触缺陷检查、清洁或维护等任务时。             在空中操控任务（UAMs）中，无人机需在与外部物体接触时准确追踪参考接触力或运动轨迹。然而，现有工作主要聚焦于运动规划，往往将无人机与环境间的交互力视为干扰因素。这一领域的核心挑战在于应对非线性漂浮扰动。然而，先前的研究主要集中于保持静态接触点或力，缺乏一种通用的解决方案来有效跟踪连续、时变的运动和力轨迹。             ▍提出新策略，实现连续时变接触力与运动轨迹同时跟踪             为实现无人机（UAV）在执行空中交互任务时对连续时变接触力和运动轨迹 ………………………………