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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 协同任务的挑战 在许多协作任务中，如无人机的起降、建图和协作探测，相对定位比绝对定位需要更高的精度。在UAV-UGV协作任务的相对姿态估计问题中，LiDAR点云提供的绝对环境信息可以用来修正单目视觉惯性里程计（VIO）算法的尺度估计误差和轨迹漂移。然而，这种方法存在两个挑战： 在未知场景中，我们无法对点云进行先验处理（例如线特征提取、跨模态描述符等），这使得单目VIO系统在运行时间和轨迹长度增加时难以解决漂移问题。 在实际场景中，无法准确获得UAV和UGV之间的精确初始相对姿态，导致定位不准确性随着时间的累积。 一些最新的工作集中在估计LiDAR提供的3D点云和相机提供的图像之间的相对姿态。这些方法主要分为两
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