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课程介绍 本课程介绍并实现的三轴机械臂的运动学（计算关节角度、角速度和角加速度），动力学（计算关节力矩），PID+前馈控制；介绍一种无需计算雅可比矩阵逆的方法，计算关节的角速度和角加速度，快速高效，适合实时控制；介绍不调用任何库，使用纯C语言实现上述算法的思路；介绍动力学验证的思路和动力学控制的案例。 课程目录 1. 课程简介 2. 运动学 2.1 位置逆运动学 2.2 速度逆运动学 2.3 加速度逆运动学 3. 动力学 3.1 牛顿欧拉逆动力学 4. 动力学控制算法 4.1 PID+前馈 5. 总结 课程试看 课程内容 运动学章节： 建立了三轴机械臂的模型，介绍了坐标系在机械臂上的分布。 介绍了位置逆运动学公式的推导。 介绍了关节速度和加速度计算的迭代方法，无需计算雅可比矩阵的逆，快速高效。 动力学章节
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