【动手学轨迹预测】2.2 Frenet坐标系

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首先我们需要了解什么是Frenet坐标系, 是一种在几何学和物理学中常用的坐标系，特别是在轨迹规划和机器人控制中，它能够更直观地表示车辆在弯曲道路上的位置。 2.2.1 概念与优点 通常情况下我们会使用 笛卡尔坐标系 描述物体的位置，但笛卡尔坐标系对车辆来说信息并不直观，即使给出了车辆位置(x,y). 比如说我们很难直接根据道路边界,其他车辆的(x,y)坐标快速确定对方与自车的相对位置关系. 为了对这些问题进行简化, 在规划算法中经常使用到Frenet坐标系坐标系: 在Frenet坐标系中，车辆的位置由两个坐标描述：s和d。它将道路中心线作为参考线, s表示沿道路的纵向位移，即从道路起点到车辆当前位置的曲线距离；d表示横向位移，即车辆质心到道路中心线的法向距离。 这样做的好处有: 直观表达 ：Frenet坐标系能够直观表达车辆在道路上的行驶距 ………………………………