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VoxelMap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-Inertial) Odometry 论文地址： https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp= =10321658 代码地址： https://github.com/hku-mars/VoxelMap 一、 文章概述 1. 问题导向 在点云配准过程中，不可避免地要频繁地寻找K个最近邻点来拟合平面，这对于KD-Tree来说是一项耗时的任务。KD-Tree中最近邻搜索的时间复杂度是对数的，这对实时性能提出了很大的挑战。VoxelMap为LiDAR里程计引入了一种高效的、概率自适应体素映射，在稳健性和效率方面优于其他方法。然而，VoxelMap仍在进行改进，以达到最佳的完美水平。在冗余的六自由度平面表示中使用点和法线矢量，将导致不必要的资源浪费。 2.目标 如果能够有效地区分共面关系，那么将体素内的小平面合并成更大的平面将大大提高平面的精度，同时也提高了LIDAR(惯性)里程计的定位精度。同时，
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