【百度】RopeBEV：鸟瞰图中的多相机路侧感知网络

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.11706 摘要 本文介绍了RopeBEV：鸟瞰图中的多相机路侧感知网络 。鸟瞰图（BEV）中的多相机感知方法在自动驾驶中得到广泛应用。然而，由于路侧和车侧场景之间的差异，目前缺少路侧多相机BEV解决方案。本文系统性地分析了相比于车侧场景的路侧场景多相机BEV感知中的关键挑战。这些挑战包括相机位姿的多样化、相机数量的不确定性、感知区域的稀疏性和方向角的模糊性。作为回应，本文引入了RopeBEV，这是首个稠密的多相机BEV方法。RopeBEV引入了BEV增强，以解决由不同相机位姿造成的训练平衡问题。它通过结合CamMask和ROIMask，分别支持不同的相机数量和稀疏感知。最后，利用相机旋转嵌入来解决方向模糊问题。本文方法在现实世界公路数据集R ………………………………