DAOcc 3D目标检测辅助多传感器融合用于3D 占用预测 ！

文章预览

ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 多传感器融合显著提高了3D语义占用预测的准确性和鲁棒性，这对自动驾驶和机器人技术至关重要。 然而，现有方法依赖于大的图像分辨率和复杂的网络来实现最佳性能，限制了它们在实际场景中的应用。此外，大多数多传感器融合方法主要关注改进融合特征，而忽视了这些特征的监督策略的探索。 为此，作者提出了一种新颖的多传感器融合占用网络，利用3D目标检测监督来辅助实现卓越性能，同时使用部署友好的图像特征提取网络和实际输入图像分辨率。 此外，作者还引入了一种BEV视图范围扩展策略，以减轻降低图像分辨率的不利影响。 因此，作者的方法在Occ3D-nuScenes和SurroundOcc数据集上实现了新的最先进结果，使用ResNet50和256x704输入 ………………………………