无惧畸变，通过追踪矩实现亚像素检测，提高标定精度（支持红外相机）

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Abstract 在文献中，点和圆锥曲线是相机几何标定的主要特征。尽管圆锥曲线比点提供了更多的信息，然而在畸变下丧失圆锥曲线的特性严重限制了其在相机标定中的应用。许多现有的方法通过忽略 畸变 或引入三维球形目标来规避这一限制。本文提出了一种新的基于矩的圆锥曲线标定方法。我们的推导基于数学发现，即使在 畸变 下，第一个矩也可以无偏估计。这使我们能够在投影和 畸变 过程中跟踪矩的变化，确保 畸变 圆锥的第一个矩的保留。通过无偏估计，圆形图案可以在亚像素级别准确检测，从而可以在整个标定流程中充分利用这些图案，显著提高标定精度。 代码地址：https://github.com/ChaehyeonSong/discocal  欢迎加入自动驾驶实战群 Introduction 相机标定是三维计算机视觉和基于视觉的感知中的重要部分。显著的是，从图像中理解几何结构的过程依 ………………………………