基于NMPC的自动驾驶车辆漂移控制

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自动驾驶漂移控制的研究有助于深入理解车辆极限运动控制机理，拓宽车辆的稳定操控极限，进一步开发具有专业驾驶员能力的自动驾驶技术，提高自动驾驶车辆的稳定性和安全性。与常规转弯不同，漂移是一种高侧滑角的专业驾驶行为，需要特定的触发条件，不能完全适应一般道路环境。相反，常规转弯没有限制。因此，研究使自动驾驶车辆同时具有漂移和常规转弯能力，对提高车辆在一般路径上行驶时的稳定性和安全性具有重要意义。 传统的轨迹跟踪控制器都是保证在复杂工况下的行驶安全并跟踪上车辆的参考横摆角速度，但是当车辆在高速行驶且紧急转弯时，可能会发生严重的失稳事故，车辆在这种极限情况下，车辆侧滑角会发生巨大变化，传统的稳定控制系统无法发挥作用。而赛车手常用的漂移技术可以使车辆在高速且大侧滑角下保持稳 ………………………………