为什么SLAM中很多使用四元数而不使用李代数？优势是什么？

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作者 | 你说得很对  编辑 | 3D视觉之心 原文链接：https://www.zhihu.com/question/422718770 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之心 ”公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 >> 点击进入→ 自动驾驶之心 『 SLAM 』 技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 wuRDmemory 楼主的问题不太对吧? 楼主应该问为什么用四元数而不是李群吧?李代数是李群在幺元处的切空间，其实本质上也是矩阵（[a]^组成的空间），虽然很多书都说可以把李代数看做一个向量空间，但是实际上李代数是一个反对称矩阵组成的空间，只不过两者一一对应； 而通常SLAM中优化问题解得增量是旋转向量，可不是真正意义上的李代数，而旋转向量与四元数之间的转换关系更简单，仅仅就是除2并进行三角函数运算； 那么退一步，如果楼主问的是为什么不用旋转向量而是用四元 ………………………………