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文章：Voxel-SLAM: A Complete, Accurate, and Versatile LiDAR-Inertial SLAM System 作者：Zheng Liu, Haotian Li, Chongjian Yuan, Xiyuan Liu, Jiarong Lin, Rundong Li, Chunran Zheng, Bingyang Zhou,Wenyi Liu, and Fu Zhang 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 这项工作提出了Voxel-SLAM：一个完整、精确且多功能的LiDAR-惯性SLAM系统。该系统充分利用了短期、中期、长期及多地图数据关联，以实现实时位姿估计和高精度建图。系统由五个模块组成：初始化、里程计、局部建图、回环检测和全局建图，所有模块都采用同一种地图表示形式——自适
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