雪岭 · 毫米波雷达典型“误报漏报”场景分析

文章预览

在自动驾驶的传感器中，毫米波雷达好像一直存在于摄像头和激光雷达的“光环”之下，很多时候， 存在感并不强 。 甚至在最近一段时间以来，不少车型在逐渐减配毫米波雷达的数量，从5颗到3颗，再到1颗，甚至完全取消。 毫米波雷达之所以有这样的窘境，可能主要原因有2个： 1）分辨率较低，2）误报和漏报较多。 因此，在感知系统中，对毫米波雷达一直不敢赋予很高的置信度和权重。近年来，随着整车的降本压力增大，以及视觉感知技术的进步，导致不少车型毫米波雷达的配置数量逐渐减少。 随着不同方案4D成像技术的开发，毫米波雷达的分辨率已经得到了大幅提升，很多优秀产品的点云密度已经达到32线激光雷达，甚至接近64线激光雷达的水平。 不过误报漏报较高的问题，还在不断困扰毫米波雷达的拓展应用。 在前面文章 《 毫米波雷达 ………………………………