自动驾驶预测与规划：传统方法or深度学习？华为预测领域专家经验之谈！

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随着大模型在自动驾驶行业的深入应用，华为、小鹏、特斯拉、元戎启行、大疆车载等纷纷落地3 .0 高阶智能驾驶技术，并在预研4 .0 端到端的智驾方案。那么何为自动驾驶 3.0 呢？ 与2.0最大的不同在于，自动驾驶3.0采用 BEV +transformer 的技术路线替代CNN为主导的深度学习路线， 开启了以大数据、大模型为特征、数据驱动的自动驾驶时代。基于BEV+transformer ，行业开始研发无图智驾（m apless ），开始探索端到端的4 .0 智驾技术的可行性（行业内更认可感知-预测-决策的端到端方案，后续再接入传统的运动规划+控制）。 图1 自动驾驶系统组成 不论是自动驾驶 2 .0 ，还是自动驾驶 3 .0 、 4 .0 ，轨迹预测以及行为决策都是至关重要的。比如， 匝道汇入场景、无保护左转场景、城中村骑行 与 行人交互场景等，准确理解其他交通参与者的意图并能在不确定性 ………………………………