【新加坡国立大学和Moovita】DRAMA：基于Mamba的高效端到端自动驾驶运动规划器

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.03601 摘要 本文介绍了DRAMA：基于Mamba的高效端到端自动驾驶运动规划器。运动规划是一项具有挑战性的任务，其在高度动态且复杂的环境中生成安全且可行的轨迹，这形成自动驾驶汽车的核心功能。本文提出了DRAMA，这是首个基于Mamba的自动驾驶汽车端到端运动规划器。DRAMA融合了相机、特征空间中的激光雷达鸟瞰图以及自车状态信息，以生成一系列的未来自车轨迹。与具有序列长度的二次注意力复杂度的传统transformer方法不同，DRAMA能够实现计算强度更低的注意力复杂度，这展现出处理日益复杂场景的潜力。DRAMA利用Mamba融合模块，高效且有效地融合相机和激光雷达模态的特性。此外，本文引入了Mamba-Transformer解码器，其提升了整体规划性能。 ………………………………