我对Fast-LIO2做了改进，解决了Z轴漂移、有效检测回环及解决了回环重影、实现了重定位

文章预览

点击上方“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 快速获得最新干货 大家好，我是 Lewis，简单介绍下自己的情况： SLAM算法工程师，目前担任某智驾公司SLAM算法组Leader 做过相机与相机的内外参标定，激光雷达到相机、imu的标定、激光惯性SLAM建图与重定位、网格模型重建等项目。 个人部分作品展示:https://b23.tv/GslK8r1。 最早我就是通过 “计算机视觉life”平台入门SLAM的，非常感谢平台。经过企业里多年历练， 我基于FastLIO2进行了几点改进如下： 1、基于Fast-LIO2 改进，有效改善z轴漂移问题，在z轴约束上有明显提升。 2、嵌入最新SOTA回环检测算法STD：稳定三角网描述子，有效检测回环并解决回环重影问题。 3、基于改进框架构建的先验地图进行快速重定位。 效果也是非常的棒并且已经在工程中应用，最终效果见视频 整个算法框架如下 我和计算机视觉life合 ………………………………