【Turing】ACT-Bench：自动驾驶中的行为可控世界模型

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2412.05337 摘要 本文介绍了ACT-Bench：自动驾驶中的行为可控世界模型。世界模型已经成为有前景的自动驾驶神经仿真器，有可能补充稀缺的现实世界数据，并且实现闭环评估。然而，当前的研究主要基于视觉真实感或者下游任务性能来评估这些模型，对特定行为指令的保真度关注有限，而这是生成目标仿真场景的关键属性。尽管一些研究解决了行为保真度问题，但是它们的评估依赖于闭源机制，这限制了可复现性。为了弥补这一差距，本文开发了一种开源评估框架ACT-Bench，用于量化行为保真度。此外，还开发了基线世界模型Terra。本文的基准测试框架包括了一个大规模数据集，它将来自nuScenes的短上下文视频与相应的未来轨迹数据配对，为生成未来 ………………………………