WildOcc：首个越野 3D 语义占用预测的密集占用标注基准 !

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 3D语义占用预测是自动驾驶的重要组成部分，专注于捕捉场景的几何细节。越野环境含有丰富的几何信息，因此，对于3D语义占用预测任务来说，重构这样的场景是合适的。 然而，大部分研究集中在公路环境，由于缺乏相关的数据集和基准，很少有方法针对越野3D语义占用预测进行设计。 针对这一空白，作者提出了WildOcc，据作者所知，这是第一个为越野3D语义占用预测任务提供密集占用标注的基准。本文提出了一种 GT 生成 Pipeline ，采用从粗糙到精细的重建实现更真实的结果。 此外，作者提出了一种多模态3D语义占用预测框架，将多帧图像和点云在 Voxel  Level 融合了时空信息。 此外，引入了一个跨模态蒸馏函数，将点云的几何知识从点云 ………………………………