北京理工大学最新研发 压壁管道机器人平滑运动控制策略

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压壁管道机器人（WPPRs）因其强大的环境适应性和出色的运动能力，在油气管道、自然管道、水管道等巡检中得到了广泛应用。目前，关于WPPRs的研究主要集中在使其能够通过复杂管道环境的自适应机械结构设计上。然而，为了让WPPR在管道内平稳移动，还需要研究其运动控制方法。由于管道环境对WPPR的约束是过约束的，这给WPPR的运动控制带来了很大困难。             近日北京理工大学机电工程学院联合中国空间技术研究院、意大利罗马第二大学工业工程系机器人机电一体化实验室等研究机构设计了一款压壁管道机器人，并通过平滑运动控制策略（SMCP），有效解决WPPR在运动控制中遇到的运动不连续、卡顿和机体变形等关键问题。             ▍ 差分驱动模式（DDM）是在平滑运动控制策略（SMCP）中的使用             差分驱动模式（DDM）是WP ………………………………