具身智能(Embodied AI)技术全面综述：感知、交互、规划、仿真、挑战、机遇

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具身人工智能（Embodied AI）对于实现通用人工智能（AGI）至关重要，并作为连接网络空间和物理世界的各种应用的基础。最近，多模态大型模型（MLMs）和世界模型（WMs）的出现因其卓越的感知、交互和推理能力而受到显著关注，使它们成为具身智能体大脑的有希望的架构。然而，目前还没有针对MLMs时代的具身AI的全面调查。在这项调查中，我们对具身AI的最新进展进行了全面探索。我们的分析首先通过具身机器人和模拟器的前沿代表性作品，全面了解研究重点及其局限性。然后，我们分析了四个主要研究目标：1）具身感知，2）具身交互，3）具身智能体，以及4）仿真到现实的适应性，涵盖了最先进的方法、基本范式和综合数据集。此外，我们探讨了虚拟和现实具身智能体中MLMs的复杂性，强调了它们在促进动态数字和物理环境中的交互中的重要性。 ………………………………