阿里 & 西交通提出 PriorDrive 使用先前地图驾驶，面向自动驾驶车辆映射的统一向量先验编码 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 高分辨率地图（HD maps）对于自主车辆的精确定位和决策至关重要，但其创建和维护面临着严重的成本和时效挑战。利用车载传感器在线构建HD地图已成为一种有前景的解决方案； 然而，这种方法可能会受到遮挡和恶劣天气等导致的数据不完整的影响。本文提出了一种名为_PriorDrive_的框架，通过利用先验地图的力量来克服这些限制，显著提高在线HD地图构建的鲁棒性和准确性。 作者的方法将多种先验地图（如OpenStreetMap的标准定义地图（SD maps）、供应商的过时HD地图以及基于历史车辆数据的本地构建地图）集成在一起。为了有效地将这种先验信息编码到在线地图模型中，作者 introduced 一种混合的先验表示（HPQuery），它将各种地图元素的表示 ………………………………