Autoware实车测试记录

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作者 | 站住前面的二哈 编辑 | 自动驾驶技术网 原文链接： http://t.csdn.cn/qmGkY 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶技术网 ”公众号 技术干货，即可获取 一、前言 前段时间一直在学习Lio-sam的程序，在学习完源码后继续学习开源的自动驾驶软件Autoware，这个软件可以看作是很多功能包的集合，在一个人机交互界面对各个模块功能进行参数设置、启动和关闭。 本文主要记录使用Autoware软件部署在实车（Autolabor底盘）上进行定位，执行全局路径规划和局部路径规划并在行走时完成自主避障。由于网上对于Autoware的实车部署的资料比较少，在此记录一下实现过程，本次选用的底盘为串口通讯的成品底盘，只需要发布简单的/cmd_vel话题便可以完成控制。选用他而非CAN口通讯的底盘主要是因为控制上比较容易实现。 关于Autoware软件的安装和Demo的运行网上已经有 ………………………………