【ETHZ博士论文】与多机器人系统的直观与高效互动

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许多日常任务要求我们与他人互动。互动或合作使我们能够结合各自的优势，从而实现个人无法单独完成的更多目标。 同样，当我们尝试自动化这些任务时，仅依靠一个机器人可能是不可能的或代价过高的。然而，协调多个机器人是困难的：从多机器人系统的大规模状态空间的计算挑战，到如何将一个操作员的输入映射到多个机器人上，互动的多个层面可能在人与人之间的互动中较为微妙，但在与机器人协作时，必须明确加以解决。 本论文的目标是解决这些问题中的一些最重要的挑战。 我们首先探讨与单一机器人系统和多机器人系统的直接遥操作相关的一些挑战。通过操作性优化和零空间投影方案，我们提高了多臂系统避免奇异性并更快速跟随操作员输入的能力。我们提出了一种快速的局部优化方案，以及利用牛顿法的二阶优化，并比较了两者 ………………………………