克服室内环境挑战：NV-LIO 带来激光雷达-惯性里程计新篇章

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点击下方 卡片 ，关注 「3DCV」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 写在前面 NV-LIO是一种基于法向量的激光雷达-惯性里程计框架，旨在实现多楼层室内环境的鲁棒SLAM。它利用激光雷达扫描生成的点云的法向量进行匹配，以提高点云配准的准确性。此外，NV-LIO还分析了法向量的分布，以检测退化解并调整匹配的不确定性，并引入了基于视角的闭环检测模块，以避免墙壁遮挡造成的错误匹配。实验结果表明，NV-LIO在各种数据集上均表现出色，尤其是在狭窄走廊和楼梯等具有挑战性的室内环境中。 论文信息 标题：NV-LIO: LiDAR-Inertial Odometry using Normal Vectors Towards Robust SLAM in Multifloor Environments 作者：Dongha Chung 代码链接：https://github.com/dhchung/nv_lio 方法 NV-LIO 是一种基于法线的激光雷达-惯性里程计框架，旨在实现多楼层室内环境的鲁棒 SLAM。它利用从激光雷 ………………………………