如何构建自己的机器人抓取知识体系？

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0 1 机器人抓取介绍 目前机器人作为智能制造的重要组成部分，已经广泛应用于各行各业。但是大部分机器人都是通过示教过程实现生产制造的，编程简单快捷，不需要考虑复杂的轨迹规划，这样往往只能重复对固定位置的物体进行搬运或抓取，无法实现真正的智能化操作。随着工业智能化改造的不断深入，许多企业进行产线升级，逐渐将机器视觉技术引入生产制造过程中，应用于生产线对物料校准和定位，将视觉系统作为机器人对外界环境感知的一种辅助定位系统，就像给工业机器人装上了眼睛，采集场景信息，由控制器进行处理、判断，进而完成对应的控制指令 。 机器人视觉抓取的目的是使用一个机械手模型(包括二指或多指夹爪，吸盘等)，以RGB或RGBD相机采集的场景图像为输入计算出一个最优的抓取位姿，使机械手在该位姿下可以稳定地抓取 ………………………………