SLAM系统和自主导航的特征匹配

文章预览

SLAM系统构成 SLAM系统一般分为五个模块，包括传感器数据、视觉里程计、后端、建图及回环检测。 传感器数据 ：主要用于采集实际环境中的各类型原始数据。包括激光扫描数据、视频图像数据、点云数据等。 视觉里程计 ：主要用于不同时刻间移动目标相对位置的估算。包括特征匹配、直接配准等算法的应用。 后端 ：主要用于优化视觉里程计带来的累计误差。包括滤波器、图优化等算法应用。 建图 ：用于三维地图构建。 回环检测 ：主要用于空间累积误差消除 SLAM上的传感器主要分为这两类，一种是基于激光雷达的激光SLAM(Lidar SLAM)和基于视觉的VSLAM(Visual SLAM)。 1、激光SLAM 激光SLAM采用2D或3D激光雷达（也叫单线或多线激光雷达），2D激光雷达一般用于室内机器人上（如扫地机器人），而3D激光雷达一般使用于无人驾驶领域。激光雷达的出现和普及 ………………………………