3D视觉原理与应用---相机模型与标定

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2.  相机模型 相机将三维世界中的坐标点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程能够用一个几何模型进行描述。这类模型有很多种，其中最简单的称为 针孔模型 。针孔模型是很常用，而且有效的模型，它描述了一束光线通过针孔之后，在针孔背面投影成像的关系。同时，由于相机镜头上的透镜的存在，会使得光线投影到成像平面的过程中会产生 畸变 。因此，我们使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。 2.1  针孔相机模型 在物理课堂上，我们可能都见过一个蜡烛投影实验：在一个暗箱的前方放着一支点燃的蜡烛，蜡烛的光透过暗箱上的一个小孔投影在暗箱的后方平面上，并在这个平面上形成了一个倒立的蜡烛图像。在这个过程中， 针孔模型能够把三维世界中的蜡烛投影到个二维成像平面 。 图 1 ：针孔相机模型 如图 1 所 ………………………………