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0. 简介 《LIV-GaussMap: LiDAR-Inertial-Visual Fusion for Real-time 3D Radiance Field Map Rendering》 （hhttps://arxiv.org/pdf/2401.14857v1.pdf） 介绍了一种集成的精确激光雷达、惯性和视觉（LIV）多模态传感器融合映射系统，该系统基于可微表面散斑技术，提高了映射的保真度、质量和结构准确性。值得注意的是，这也是一种用于激光雷达-视觉-惯性传感器融合的紧密耦合映射的新形式。 该系统利用激光雷达和视觉数据的互补特性， 捕获大规模三维场景的几何结构，并以高保真度恢复其视觉表面信息。 使用激光雷达-惯性系统并采用尺寸自适应体素获得表面高斯场景的初始姿态。然后， 我们通过视觉导出的光度梯度对高斯进行优化和精细化，以优化激光雷达测量的质量和密度。 该方法与各种类型的激光雷达兼容，包括 固态激光雷达和机械激光雷达，支持重复和非重复扫描模
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