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文章：MAVIS: Multi-Camera Augmented Visual-Inertial SLAM using SE2(3) Based Exact IMU Pre-integration 作者：Yifu Wang , Yonhon Ng , Inkyu Sa, Alvaro Parra, Cristian Rodriguez-Opazo, Taojun Lin , Hongdong Li 编辑：点云PCL 代码：https://github.com/MAVIS-SLAM/ORB_SLAM3_MULTI.git 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 本文提出了一种新颖的基于优化的视觉惯性SLAM系统名为MAVIS，旨在支持多个部分重叠的摄像头系统。系统的框架充分利用了多摄像头系统的广阔视场以及惯性测量单元（IMU）提供的度量尺度测量。引入了一种基于SE2(3)自同构的指数函数的改进IMU预积
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