揭秘！分布式触觉传感器如何让人形机器人‘感知’世界，实现全身多接触运动？

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凭借与人类相似的形态和运动能力，人形机器人未来有望被广泛应用于各种操作和运动任务中，以支持或替代人类工作。 然而，在狭窄受限较多的工作环境中，要想让人形机器人在其中稳健工作，必须使其具备多接触运动能力。 多接触运动不仅涉及机器人四肢末端的接触（如手和脚），还涉及四肢中间部位（如膝盖和肘部）的接触。 尽管近年来人们对人形机器人多接触运动的规划和控制已经进行了积极研究，但目前实现多接触运动的人形机器人大多数仅限于手和脚，而不是像人类一样能与整个身体的任意区域进行接触。 ▍提出新控制方法，实现全身多接触运动 一般来说，我们将涉及机器人任意身体部位接触的运动定义为全身多接触运动。 要想实现这种复杂的运动形式，主要面临两大挑战：全身接触感知的能力，和在多接触状态下的平衡控制。 ………………………………