每秒10帧的照片级真实感！IG-SLAM：结合GS且仅依赖RGB的稠密SLAM系统

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 稠密SLAM如何实时？ 在传统的稠密SLAM系统中，主要的场景表示方式是3D点云。然而，点云是一种对世界的贫乏表示。作为一种稀疏表示，点云无法提供密封且照片级真实感的环境描述。近期流行的研究有两种的场景表示方式：神经辐射场（NeRF）和高斯喷溅。 早期的稠密SLAM研究将NeRF作为唯一的场景表示，在实时中实现了无相机姿态的3D重建。 NeRF因其渲染速度缓慢而受到限制，而实时操作对于SLAM系统至关重要 ，缓慢的渲染速度使得NeRF在作为场景表示时处于不利地位。随后的一些研究将高斯喷溅作为场景表示：早期的工作采用高斯喷溅作为唯一的场景表示，并同时在实时中跟踪和建图。然而，利用新颖视图合成方法作为跟踪和建图工具既具有 ………………………………