【慕尼黑工业大学】用于自动驾驶汽车的神经语义地图学习

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2410.07780 摘要 本文介绍了用于自动驾驶汽车的神经语义地图学习。自动驾驶汽车需要详细的地图才能在交通环境中可靠地行驶，这需要保持最新状态以确保安全运行。使地图适应不断变化的道路网络的一种有前景的方法是使用来自车队的众包数据。本项工作提出了一种建图系统，它将从车队采集的局部子地图融合到一个中心实例，以生成道路环境（包括可行驶区域、车道标记、杆、障碍物等作为3D网格）的连贯地图。每辆汽车都贡献了局部重建的子地图作为轻量级网格，这使得本文方法适用于各种重建方法和传感器模态。本文方法使用场景特定的神经符号距离场来联合对齐和合并具有噪声且非完整的局部子地图，这通过子地图网格进行监督，以 ………………………………