导航制导与控制——猎鹰 9 号在动力下降和着陆过程中的控制算法

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机器人规划与控制研究所  ——机器人/自动驾驶规划与控制方向综合、全面、专业的平台。2万人订阅的微信大号。点击标题下蓝字“机器人规划与控制研究所”关注，我们将为您提供有价值、有深度的延伸阅读。 ”精确着陆可以增强对太阳系的探索，并使火箭能够加油和重复利用。 “ —— SpaceX 猎鹰9号着陆负责人  Lars Blackmore  序 SpaceX Falcon 9 以高于质量的火箭推力进行动力着陆，因此无 法像阿波罗着陆器那样实现低空悬停和最终下降。相反，它需要可靠地生成一系列推力矢量和油门输入，以同时实现垂直和水平速度为零，同时使火箭保持足够的垂直度以免翻倒。 该命令序列还必须能够适应任何风向运动或发动机性能偏离预期的情况，这些情况需要在着陆过程中进行更新，例如，计划提供 100％ 的设计推力，但实际着陆时发动机仅产生 99％， ………………………………