Nature Medicine| 仿生肢体控制：截肢患者步态恢复之路

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人类自古以来一直追求能够完全替代生物肢体功能的人工腿。尽管现代科技在仿生肢体领域取得了显著进展，但模仿人类自然步态的复杂性依然是一个巨大挑战。自然步态依赖于大脑、脊髓和肢体之间的复杂神经信号传输和反馈，这种协调控制是当前仿生腿难以完全复制的。传统的仿生腿通常依赖预定义的机器人控制架构来生成步态运动，这种方法尽管有效，但往往缺乏用户的连续神经调控，使得仿生步态难以达到自然的流畅性和适应性。 截肢后，患者残留的神经和肌肉系统依然保留了一定的功能，这些功能如果能被有效利用，可以显著提高仿生腿的控制效果。特别是通过增强残留肌肉的传入信号，可以恢复截肢残肢内的自然肌肉动态，为仿生步态提供更加自然和精准的控制。这一思路为仿生肢体的发展提供了新的方向。 本文提出了一种创新的 ………………………………