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当前基于视觉的智能驾驶方案，往往由于上层感知识别的不稳定，导致下层接收的车道线有时会发生跳变，较小的跳变可能会导致车辆画龙，较大的跳变则会规划出一个较大的角度， 这往往会给驾驶员造成较大的恐慌甚至产生交通事故，所以我们需要对输入的车道线进行滤波，之后再输出， 具体的实现方法如下。 1. 当前摄像头输出的车道线通常以三次多项式 的形式表达出来，其中： 表示自车中轴到车道线的横向距离 表示自车与车道线的航向角 表示车道线的曲率 表示车道线的曲率变化率 2. 如果上一时刻车道线有效，根据上一时刻车道线的有效长度 ViewEnd ，以及车道线的四个系数 ， 在该车道线上等距离取四个点，可知该四个点的位置 为： 3. 根据车辆的运动姿态，将上一时刻车道线上四个点的坐标位置转换到当前时刻车辆的坐标系
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