多传感器融合的希望？Affine EKF：改进卡尔曼滤波一致性，多种SLAM均有增益！

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来源：3D视觉工坊 0. 论文信息 标题：Affine EKF: Exploring and Utilizing Sufficient and Necessary Conditions for Observability Maintenance to Improve EKF Consistency 作者：Yang Song, Liang Zhao, Shoudong Huang 机构：University of Technology Sydney、The University of Edinburgh 原文链接：https://arxiv.org/abs/2412.10809 代码链接：https://github.com/yangsong-slam/affine-ekf 1. 导读 不一致性问题是基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的状态估计方法性能的一个关键挑战，它主要受EKF模型和底层动态系统之间可观测性差异的影响。本文首先证明了可观测性保持的一些充要条件。我们发现，在一定条件下，如果相应的线性化使得不可观测子空间与状态值无关，EKF自然可以保持正确的可观测性。基于这一理论发现，提出了一种新的仿射EKF (Aff-EKF)框架，通过仿射变换来克服标准EKF (Std-EKF)的不一致性，该框架不仅自然地满足可观测性约束 ………………………………