面向端到端自动驾驶的模块化自适应对抗训练 ！

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自动驾驶之星 关注 自动驾驶之星                                     点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之星 ” 这里有一群奋斗在自动驾驶量产第一线的小伙伴等你加入 近年来深度学习的进步显著提高了自动驾驶（AD）模型，尤其是融合了感知、预测和规划阶段的端到端系统，实现了最先进的性能。然而，这些模型对针对这些攻击的 adversarial 仍然很脆弱，即人类无法察觉的扰动可以破坏决策过程。 虽然对抗训练是提高模型在这种攻击下抗性的有效方法，但以前的研究没有将其应用于端到端 AD 模型。在本篇论文中，作者首先迈向对抗训练端到端 AD 模型的第一步，并提出了一种新颖的模块级自适应对抗训练方法（MA²T）。 然而，将常规对抗训练扩展到这种语境非常复杂，因为模型内不同阶段的任务和它们之间非常紧密的联系。为 ………………………………