ICRA 2025｜定位新王者LiLoc已开源：支持模式切换、长期任务的多功能图优化框架

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 当前定位方法的局限性 精确的长期有效定位是机器人实现自主导航并与变化环境互动的关键，特别是在大规模、地下和工业探索等场景中。终生定位可以被视为一个多会话建图问题，其中给定的中央会话（例如图 1 中的会话 A）不断被利用和更新，同时为其他附属会话（例如图 1 中的会话 B 和 C）提供长期定位能力。 尽管基于LiDAR的和基于结构化的一般 SLAM 算法在单一会话建图中表现良好，但由于它们在处理多会话环境中的空间和时间相关性方面能力有限 ，将这些方法扩展到长期定位中仍然具有挑战性。 多种传感器和相关算法可以为机器人的定位提供可靠的位姿。通过 GNSS/INS 辅助的定位可以直接获取机器人在全球坐标系中的当前位置信息 ………………………………