【TopoLogic：基于车道几何距离和车道查询相似性的可解释车道拓扑推理方法】

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《TopoLogic: An Interpretable Pipeline for Lane Topology Reasoning on Driving Scenes》介绍了一种基于车道几何距离和车道查询相似性的可解释车道拓扑推理方法，具体如下： 2. TopoLogic方法 TopoLogic方法主要包含以下几个关键部分： • 几何距离拓扑推理：首先计算车道之间的几何距离，定义为一个车道的终点与下一个车道的起点之间的距离。然后使用一个可学习的映射函数将距离映射到连通概率。当距离在一定范围内时，预测的端点应被视为重合，车道是连接的；否则，则不连接。这种方法减轻了端点偏移的影响，使车道拓扑推理更准确。即使仅将几何距离方法作为后处理应用，而无需重新训练，也能显著提升SOTA模型在车道拓扑推理方面的性能。 • 语义空间相似性拓扑推理：为了弥补几何距离方法的不足，设计了一种基于车道查询相似性的拓扑方法作为补充。该 ………………………………