自动驾驶 | 车道检测实用算法

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作者 |  Ethon 来源 |  决策智能与机器学习 车道识别是自动驾驶领域的一个重要问题，今天介绍一个利用摄像头图像进行车道识别的实用算法。该算法利用了OpenCV库和Udacity自动驾驶汽车数据库的相关内容。 该算法包含以下步骤： 摄像头校准，以移除镜头畸变（Lens distortion）的影响 图像前处理，用于识别车道线 道路视角变换（Perspective transform） 车道线检测 车辆定位和车道半径计算 0 1 摄像头校准 摄像头输出的视频可以看做一系列图像的时间序列。 镜头的结构特性造成利用针孔摄像机拍摄的图像容易发生径向畸变，导致根据物体与光轴的距离而导致不一致的放大。 以下图片展示了两种典型的径向偏差。 为了 正确的识别图像中的车道，首先需要消除图像中的径向偏差。计算机视觉专家们找到了一种有效的方式来修正径向偏差：首先将图像转换成 ………………………………