鱼眼相机在自动驾驶环境感知的应用和挑战

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摘要 —— 环视鱼眼相机常用于自动驾驶中的近场感知。车辆四周的四个鱼眼相机足以覆盖车辆周边 360 度范围，捕捉整个近场区域。一些主要应用场景包括自动泊车、交通拥堵辅助以及城市驾驶。由于汽车感知领域的重点在于远场感知，所以针对近场感知任务的数据集有限，相关研究工作也很少。与远场不同，由于环视感知对物体检测精度要求达到 10 厘米且物体存在部分可见性问题，它带来了额外的挑战。由于鱼眼相机存在较大的径向畸变，标准算法无法轻易扩展应用于环视场景。因此，我们有动力为汽车鱼眼相机感知领域的研究人员和从业者提供一份完备的参考资料。首先，我们对常用的鱼眼相机模型进行了统一的分类处理。其次，我们讨论了各类感知任务以及现有相关文献。最后，我们探讨了面临的挑战及未来发展方向。 关键词 —— 自动 ………………………………